El principio de legalidad penal, no tiene raíces en el derecho Griego, Romano o Germánico, pero no por eso no tiene rancias raíces, ya que de forma tangencial, lo encontramos en el antiguo derecho Inglés, en el artículo 39 de la Magna Carta Libertarum. La doctrina se inclina por reconocer que, históricamente, el fundamento del principio de legalidad penal, lo podemos encontrar en el ocaso del siglo XVIII y la alborada del XIX. En el siglo XVIII, con la llegada del movimiento ideológico de la Ilustración y en las Constituciones de América del Norte. En el siglo XIX, se difundió este principio y se constitucionalizó en varios países. Debemos destacar también, la teoría contractual y citar entre otros, a Hobbes, Rousseau, Fitche, Beccaria, Filangeri, Montesquieu, Voltaire y Lardizabal y Uribe, a los quenos referimos por sus aportaciones al principio motivo de este trabajo, en el Capítulo Primero. Mencionamos también en este Capítulo, a Paul johan Anselm Ritter Von Feuerbach, quien en 1810, tuvo el mérito indiscutible de sintetizar el principio de legalidad penal, creando el axioma latino que se sigue utilizando en forma generalizada, en los siguientes términos: Nulla poena sine lege nulla poena sine crimine, nullum, crimen sine poena legalis (No hay pena sin ley, no hay pena sin crimen, a todo hecho criminal le corresponde una pena legal). También nos referimos a Beling, que llevó más lejos el principio de Feuerbach, agregando que "no hay delito sin tipicidad".